FTC-27650 工程日志
2025 年 2 月 22 日
分组
1.编程：邢善泽、杨伯涵、
2.建模搭建：于昊正、向俊岩、陈秦墨、康瀚钦、周子航
3.美工外联：高天博、洪享睿
4.知识库：全员。手册、教程、日志。
新的标准
- 每节课记录日志，开始使用企业微信，将记录汇总于统一文档中 @
- 500 基础队费：用于迟到奖惩机制、采购支出。衍生出队伍赚钱途径、赞助的流程与经验
- 出勤奖惩机制：迟到 1 分钟 1 元，累计汇总后平分给准时到课的队员。
- 教室的安全规范：例如使用高转速电动工具时佩戴手套、口罩、护目镜。禁止抛、飞工具零件等。禁止燃烧非必要材料。
机器人改进方向。目标单车 200 分
- 挂高：至少完成 15 分二级挂
- 旋吸：解决机器人旋吸结构难以获取靠近边框的道具
- 自动阶段效率与成功率
优秀案例参考
夹子
旋吸
滑轨
2025 年 3 月 1 日
分工
- 改车底盘：高天博 + 康瀚钦 + 周子航
- 线性执行器：于昊正
线性执行器组装完成，现测能挂起 20L 水 （20kg）
组装时部分金属件的起丝要用大大大大大力拧紧。
组装时塑料零件不能塞进金属框架，导致时间浪费，解决办法是赛垫片。
单个马达就 Ok
下节课实车测试二级升高#—#
换轮子
- 改车底盘完成但是发现换了大轮子之后在浅水区夹取收缩时会卡住 导致标本可能掉落 无法比之前更快速得分
- 我们发现大轮子有一个缺点，就是跑着跑着轴套就掉了。我们准备下次在顶丝上面滴点螺丝胶
- 我们发现轮子变高了前面的旋吸装置受到了影响，于是我们决定在前面增加一个自由度
在图中的地方增加一个可以 ⬅➡ 移动的动力。
2025 年 3 月 15 日
优化参考
旋吸
水平改软管 + 垂直软管的位置 + 底部全向轮 + 重心靠近根部
拨杆：把潜水区边缘的样本推向中部
挂高滑轨
方法一：动力 2 变 4
方法二：3 电机同时传动 + 线盘变宽
队员每日小结
- 高天博 周子航：把死轮抬高了，可以适配更大的轮胎了。把旋吸拆了下来为后期改造作了铺垫。
- 洪享睿：我今天建模建了一个新的旋吸结构（用于测试），对比与前一代优化了重心和重量
- 向俊岩： 我今天用建模软件做了一个用于波动标本的杆子，它可以把碍事的标本拨走，让旋吸更加方便
- 康瀚钦：我今天建模，参考方法二建了一个三马达安装支架。我发现我对建模熟练度明显提高。
- 杨伯涵、邢善泽：重新认识 AD 编程写了最基本的滑轨移动程序
2025 年 3 月 29 日
队员每日小结
- 于昊正：重建并改进新的旋吸结构框架 （像象）
- 洪享睿：我今天阅读并了解了思维奖评奖标准，并确定了基本的工程流程
- 康瀚钦：我今天把三电机支架的建模完成了
- 高天博：我今天给底盘做了一个拨杆装置舵机的固定还把滑轨拆了下来。
- 周子航：今天做了一个用于卡舵机的固定器，目前只能固定一端
- 向俊岩：今天做了一个用于卡舵机的固定器，然后然后装上那个拨杆拨开标本，方便旋吸收集
- 邢善泽、杨伯涵：编写滑轨悬停和滑轨底部与顶部的减速程序
优化
旋吸结构哪家强，格物重工旋吸王，一代更比一代强。
角磨机“红温”了，手直接搓冒烟。
向俊岩，切屏速度赛闪电（认真起来还是很有实力的）
3 电机同步传动安装支架设计建模完成
滑轨主动控制程序，指哪停哪
工程流程概念
1.需求分析
• 明确设计目标：与项目团队和指导老师沟通，了解机器人的比赛任务、功能需求、性能指标等，例如机器人需要完成的特定动作、负载能力、速度要求等。
• 研究规则和限制：仔细研究比赛规则，明确场地尺寸、障碍物、机器人尺寸和重量限制等，确保设计符合比赛要求。
• 确定设计参数：根据需求分析的结果，确定机器人的关键参数，如尺寸、重量、功率等，为后续设计提供依据。
2.概念设计
• 头脑风暴：组织团队成员进行头脑风暴，提出多种设计方案，绘制草图或制作概念模型，初步确定机器人的结构形式、驱动方式、关节布局等。
• 方案评估：对不同设计方案进行评估，考虑其可行性、可靠性、成本、性能等因素，选择最优方案。可以通过制作简单的原型或进行初步的运动仿真来验证方案的可行性。
• 确定设计方案：确定最终的设计方案，并撰写概念设计报告，包括设计思路、方案特点、预期性能等内容。
3.详细设计
• 三维建模：使用 CAD 软件如 SolidWorks，进行详细的三维建模，绘制机器人的各个部件和装配体，确保各部件的尺寸、形状、连接方式等符合设计要求。
• 结构设计：对机器人的重要结构部件进行详细设计，如框架、机械臂、关节等，考虑其强度、刚度、稳定性等因素，选择合适的材料和加工工艺。
• 运动机构设计：设计机器人的运动机构，如传动系统、驱动电机、齿轮组等，确保运动的精确性和可靠性。
• 连接与固定设计：设计各部件之间的连接方式，如螺栓连接、焊接、铆接等，确保连接的牢固性和可靠性。
• 绘制工程图纸：根据三维模型绘制详细的工程图纸，包括零件图、装配图等，标注尺寸、公差、材料、加工要求等信息，为后续的制造和装配提供依据。
4.工程分析
• 强度分析：使用有限元分析（FEA）软件对关键结构部件进行强度分析，检查其在受力情况下的应力分布、变形情况等，确保结构强度满足要求。
• 运动仿真：进行运动仿真，分析机器人的运动轨迹、速度、加速度等参数，优化运动机构的设计，确保运动的平稳性和准确性。
• 动力学分析：对机器人的动力学特性进行分析，如惯性、扭矩、功率等，选择合适的驱动电机和传动系统，确保机器人的动力性能满足要求。
5.原型制造
• 材料采购：根据设计要求采购所需的材料和零部件，如金属板材、塑料件、电机、传感器、标准件等。
• 机械加工：按照工程图纸进行机械加工，包括切割、焊接、铣削、车削等操作，制造出各个部件。
• 组装调试：将加工好的部件进行组装，安装电机、传感器等电子元件，进行初步的调试，检查各部件的配合情况和运动性能。
6.测试与验证
• 功能测试：对机器人的各项功能进行测试，如驱动系统是否正常运行、关节是否能够灵活运动、传感器是否能够准确读取数据等，确保机器人具备完成比赛任务的基本能力。
• 性能测试：评估机器人的性能指标，如速度、精度、负载能力、续航时间等，通过多次测试和数据分析，找出性能瓶颈和不足之处。
• 优化改进：根据测试结果，对机器人进行优化改进，如调整结构参数、更换材料、优化控制程序等，提高机器人的性能和可靠性。
7.文档编制与总结
• 编制设计文档：整理设计过程中的各种文档，包括需求分析报告、概念设计报告、详细设计图纸、工程分析报告、测试报告等，为后续的项目管理和改进提供参考。
• 总结经验教训：对整个设计过程进行总结，分析成功经验和不足之处，提出改进措施和建议，为今后的项目提供经验教训。
以上黄色部分是较为明显的不足或缺失之处，后续的工程流程中可以加强留意
2025 年 4 月 6 日
队员每日小结
- 高天博：我今天把波杆的动力部分的支撑件建模完成了并且打印出来装了上去
- 洪享睿：我今天改进了原来的支架并制作了新版旋吸支架
- 康瀚钦：今天建了个模三电机固定支架
- 杨伯涵：更新 gradle
2025 年 4 月 12 日
队员每日小结
- 向俊岩：我今天装了一个旋吸结构，用了 3 根软管和链条来吸取标本
- 高天博：今天升级了，我们的滑轨从两电机驱动换成了三电机
- 洪享睿:我今天制作了摆线针轮减速器建了一个羊角头
- 康瀚钦：装程序，但失败了，把四方气红温了
- 杨伯涵 + 邢善泽：编写整辆车的基本程序 + 滑轨程序(三电机）+ 新的端口配置程序
- 周子航：把旋吸的两个齿轮装上了两个链条，学会了装链条，把拨杆装在了舵机上
2025 年 4 月 19 日
队员每日小结
- 洪享睿：
- 洪享睿：我今天完成了旋吸，并且测试了了这个旋吸的吸和吐
- 于昊正：拆了 1h 的树状支撑，改进旋吸之家：圆角优化，新增第三个象鼻形突触加长竖轴保护模型。
- 康瀚钦：我今天把电机装在了旋吸上，也把滑轨拓宽了
- 向俊岩：我今天把舵机往外移了一点，让电机有更多活动空间。
2025 年 4 月 26 日
队员每日小结
- 于昊正：详细记录 EX 和主 hub 的排线，完成滑轨排线。消费 20 元零食后实力大增，组装旋吸结构。-_-
- 杨伯涵：编写底盘滑轨程序，协助于昊正完成底盘和滑轨排线，学习如何接线。
- 周子航：组装旋吸将抓物轮换成乳胶管旋吸模块并进行理线 因为滑轨撞到外侧原先装线的位置会影响滑轨
- 康瀚钦：我今天帮忙改了一下车，把齿轮换了一下。
- 洪享睿：我今天帮忙改了一下车，把齿轮换了一下，还接了一下线。
- 高天博：我今天把齿轮换了一下插了一些线。更换齿轮原因是 PLA 的 3d 打印件强度不够，容易滑丝，换了尼龙的。
2025 年 6 月 7 日
近期任务
- 旋吸手术管改回轮子，测试效果；于昊正、ray
- 制作挂高装置；康瀚钦、Peter
- 改拨杆内置；向俊岩
- 编程学习；高天博、邢善泽、杨伯涵
- 队名、LOGO、队服、旗子、周边。2z、7L、6G、5S、0O、zlgso；妮妮、小向
小结：
于昊正：完成旋吸支架 w5 版本，目标是改进轮子作为侧面旋吸方式的结构/
Ray： 今天学习了一些东西，学习了激光切割
Peter：今天建了拨杆舵机支架的模
老康：我今天建了一个挂高件
向：我做了一个拨杆模型，还学习了一下激光切割
邢：学习使用 MeepMeep 并打败了了四方，测试了不同方法之间的运行效率